خطاها و راه حل های رایج درایوهای سروو ربات Yaskawa

سرو درایوهای یاسکاوا (servodrives) که با نام‌های «سرو کنترلر یاسکاوا» و «سرو کنترلر یاسکاوا» نیز شناخته می‌شوند، کنترل‌کننده‌ای هستند که برای کنترل موتورهای سروو استفاده می‌شوند.عملکرد آن شبیه به مبدل فرکانس در موتورهای معمولی AC است و متعلق به سیستم سروو است قسمت اول سیستم موقعیت یابی و موقعیت یابی است.به طور کلی، موتور سروو از طریق موقعیت، سرعت و گشتاور کنترل می شود تا به موقعیت اصلی موقعیت یابی سیستم انتقال دست یابد.در حال حاضر یک محصول پیشرفته در فناوری انتقال است.برنامه تعمیر و نگهداری یکپارچه سیستم ربات Yaskawa برنامه تعمیر سروو درایو Yaskawa.

خطاها و راه حل های رایج درایوهای سروو ربات Yaskawa

1. ماژول تعمیر و نگهداری درایور یاسکاوا پدیدۀ خطای اضافه ولتاژ DC: در طول فرآیند خاموش شدن و کاهش سرعت اینورتر، خطاهای اضافه ولتاژ ماژول DC چندین بار رخ داد که باعث قطع شدن سوئیچ ولتاژ بالا کاربر شد.ولتاژ باس کاربر خیلی زیاد است، باس واقعی منبع تغذیه 6 کیلو ولت بالای 6.3 کیلو ولت و باس واقعی منبع تغذیه 10 کیلو ولت بالای 10.3 کیلو ولت است.هنگامی که ولتاژ باس به اینورتر اعمال می شود، ولتاژ ورودی ماژول بسیار زیاد است و ماژول اضافه ولتاژ باس DC را گزارش می کند.در طول فرآیند راه اندازی اینورتر، باس DC اینورتر زمانی که سروو درایو Yaskawa در حدود 4 هرتز کار می کند، دارای ولتاژ بیش از حد است.

علت عیب: در طول فرآیند خاموش شدن اینورتر، زمان کاهش سرعت بسیار زیاد است و باعث می شود موتور در حالت ژنراتور قرار گیرد.موتور انرژی را به گذرگاه DC ماژول برمی‌گرداند تا ولتاژ پمپاژ تولید کند که باعث می‌شود ولتاژ باس DC بیش از حد بالا باشد.از آنجایی که سیم کشی استاندارد کارخانه ترانسفورماتورهای در محل 10 کیلو ولت و 6 کیلو ولت است، اگر ولتاژ شین از 10.3 کیلوولت یا 6.3 کیلو ولت بیشتر شود، ولتاژ خروجی ترانسفورماتور بسیار بالا خواهد بود که ولتاژ شین ماژول را افزایش می دهد و باعث اضافه ولتاژ می شود.درایور سروو Yaskawa اتصال معکوس فیبرهای نوری ماژول های فازهای مختلف را در یک موقعیت (مثلاً اتصال معکوس فیبرهای نوری A4 و B4) تعمیر می کند و باعث اضافه ولتاژ خروجی ولتاژ فاز می شود.

راه حل:

زمان بالا/پایین و زمان کاهش سرعت را به درستی افزایش دهید.

نقطه حفاظت اضافه ولتاژ را در ماژول افزایش دهید، اکنون تمام آن 1150 ولت است.

اگر ولتاژ کاربر به 10.3KV (6KV) یا بیشتر رسید، انتهای اتصال کوتاه ترانسفورماتور را به 10.5KV (6.3KV) تغییر دهید.تعمیر و نگهداری سروو درایو Yaskawa بررسی کنید که آیا فیبر نوری به درستی وصل شده است یا خیر و فیبر نوری که به درستی متصل نشده است را تصحیح کنید.

2. ربات دیجیتال AC سروو سیستم MHMA 2KW.به محض وصل شدن برق در حین تست، موتور ویبره می کند و صدای زیادی ایجاد می کند و سپس راننده آلارم شماره 16 را نمایش می دهد. چگونه مشکل را حل کنیم؟

این پدیده عموماً به دلیل بالا بودن تنظیم بهره راننده است که منجر به نوسانات خود تحریکی می شود.لطفاً پارامترهای N.10، N.11 و N.12 را برای کاهش مناسب بهره سیستم تنظیم کنید.

3. هشدار شماره 22 زمانی ظاهر می شود که درایور سروو AC روبات روشن می شود.چرا؟

زنگ شماره 22 زنگ خطای رمزگذار است.علل به طور کلی عبارتند از:

A. مشکلی در سیم کشی رمزگذار وجود دارد: قطع، اتصال کوتاه، اتصال اشتباه و غیره. لطفاً به دقت بررسی کنید.

ب- برد مدار انکودر موتور ایراد دارد: ناهماهنگی، خرابی و ... لطفا برای تعمیر بفرستید.
4. هنگامی که سروو موتور ربات با سرعت بسیار پایین کار می کند، مانند خزیدن گاهی سرعتش بالا می رود و گاهی کاهش می یابد.باید چکار کنم؟

پدیده خزیدن با سرعت کم سروو موتور عموماً به دلیل کم بودن بهره سیستم ایجاد می شود.لطفاً پارامترهای N.10، N.11 و N.12 را برای تنظیم مناسب بهره سیستم تنظیم کنید، یا عملکرد تنظیم خودکار بهره درایور را اجرا کنید.

5. در حالت کنترل موقعیت سیستم سروو ربات AC، سیستم کنترل سیگنال های پالس و جهت را خروجی می دهد، اما چه فرمان چرخش رو به جلو باشد و چه فرمان چرخش معکوس، موتور فقط در یک جهت می چرخد.چرا؟

سیستم سروو AC ربات می تواند سه سیگنال کنترلی را در حالت کنترل موقعیت دریافت کند: پالس/جهت، پالس جلو/عقب، و پالس متعامد A/B.تنظیمات کارخانه درایور پالس مربعی A/B است (No42 برابر 0 است)، لطفاً شماره 42 را به 3 (سیگنال پالس/جهت) تغییر دهید.

6. آیا هنگام استفاده از سیستم سروو AC ربات، آیا از servo-ON به عنوان سیگنالی برای کنترل آفلاین موتور استفاده می شود تا بتوان محور موتور را مستقیماً چرخاند؟

اگرچه وقتی سیگنال SRV-ON قطع می شود، موتور می تواند آفلاین شود (در حالت آزاد)، از آن برای راه اندازی یا توقف موتور استفاده نکنید.استفاده مکرر از آن برای روشن و خاموش کردن موتور ممکن است به درایو آسیب برساند.اگر نیاز به اجرای عملکرد آفلاین دارید، می توانید حالت کنترل را برای دستیابی به آن تغییر دهید: با فرض اینکه سیستم سروو نیاز به کنترل موقعیت دارد، می توانید پارامتر انتخاب حالت کنترل No02 را روی 4 تنظیم کنید، یعنی حالت، کنترل موقعیت است، و حالت دوم کنترل گشتاور است.سپس از C-MODE برای تغییر حالت کنترل استفاده کنید: هنگام انجام کنترل موقعیت، سیگنال C-MODE را روشن کنید تا درایو در یک حالت کار کند (یعنی کنترل موقعیت).هنگامی که باید آفلاین شود، سیگنال C-MODE را روشن کنید تا راننده در حالت دوم (یعنی کنترل گشتاور) کار کند.از آنجایی که ورودی فرمان گشتاور TRQR سیمی نیست، گشتاور خروجی موتور صفر است، بنابراین عملیات آفلاین به دست می آید.

7. ربات سروو AC مورد استفاده در دستگاه فرز CNC که ما توسعه دادیم در حالت کنترل آنالوگ کار می کند و سیگنال موقعیت برای پردازش توسط خروجی پالس درایور به رایانه بازگردانده می شود.در هنگام اشکال زدایی پس از نصب، هنگامی که فرمان حرکت صادر می شود، موتور پرواز می کند.دلیل ش چیه؟
این پدیده به دلیل توالی فاز اشتباه سیگنال مربعات A/B است که از خروجی پالس درایور به رایانه بازگردانده می شود و بازخورد مثبت ایجاد می کند.با روش های زیر قابل رسیدگی است:

الف. برنامه یا الگوریتم نمونه برداری را اصلاح کنید.

B. A+ و A- (یا B+ و B-) سیگنال خروجی پالس راننده را برای تغییر توالی فاز تغییر دهید.

ج. پارامتر درایور No45 را تغییر دهید و توالی فاز سیگنال خروجی پالس آن را تغییر دهید.

8. موتور در یک جهت سریعتر از جهت دیگر کار می کند.

(1) علت خطا: فاز موتور براشلس اشتباه است.

راه حل: فاز صحیح را شناسایی یا پیدا کنید.

(2) علت خرابی: هنگامی که برای آزمایش استفاده نمی شود، سوئیچ تست / انحراف در موقعیت آزمایش قرار دارد.

روش نگهداری درایور ربات: سوئیچ تست/انحراف را در موقعیت انحراف بچرخانید.

(3) علت خرابی: موقعیت پتانسیومتر انحراف نادرست است.

روش تعمیر درایو Yaskawa: تنظیم مجدد.
9. غرفه موتور;راه حل تعمیر و نگهداری سروو درایو Yaskawa

(1) علت خطا: قطبیت بازخورد سرعت اشتباه است.

راه حل: می توانید روش های زیر را امتحان کنید.

آ.در صورت امکان، سوئیچ قطبیت بازخورد موقعیت را به موقعیت دیگری منتقل کنید.(در برخی از درایوها این امکان وجود دارد

بدر صورت استفاده از سرعت سنج، TACH+ و TACH- را روی درایور تعویض کنید.

ج.در صورت استفاده از رمزگذار، ENC A و ENC B را روی درایور تعویض کنید.

داگر در حالت سرعت HALL هستید، HALL-1 و HALL-3 را روی درایور تعویض کنید و سپس Motor-A و Motor-B را تعویض کنید.

(2) علت خطا: هنگامی که بازخورد سرعت رمزگذار رخ می دهد، منبع تغذیه انکودر برق را از دست می دهد.

راه حل: اتصال به منبع تغذیه انکودر 5 ولت را بررسی کنید.مطمئن شوید منبع تغذیه می تواند جریان کافی را تامین کند.اگر از منبع تغذیه خارجی استفاده می کنید، مطمئن شوید که این ولتاژ به زمین سیگنال راننده است.

10. وقتی اسیلوسکوپ خروجی مانیتورینگ فعلی درایور را بررسی کرد، متوجه شد که تمام آن نویز است و قابل خواندن نیست.

علت خطا: ترمینال خروجی نظارت بر جریان از منبع تغذیه AC (ترانسفورماتور) جدا نیست.

روش درمان: برای تشخیص و مشاهده می توانید از ولت متر DC استفاده کنید.

11. چراغ LED سبز است، اما موتور حرکت نمی کند.
(1) علت خطا: موتور در یک یا چند جهت از کار کردن ممنوع است.

راه حل: پورت های +INHIBIT و –INHIBIT را بررسی کنید.

(2) علت خطا: سیگنال فرمان به زمین سیگنال راننده متصل نیست.

راه حل: زمین سیگنال فرمان را به زمین سیگنال راننده وصل کنید.

راه حل تعمیر و نگهداری سروو درایور ربات Yaskawa

12. پس از روشن شدن، چراغ LED راننده روشن نمی شود.

علت خرابی: ولتاژ منبع تغذیه بسیار کم است، کمتر از حداقل مقدار ولتاژ مورد نیاز.

راه حل: بررسی و افزایش ولتاژ منبع تغذیه.

13. هنگامی که موتور می چرخد، چراغ LED چشمک می زند.

(1) علت خرابی: خطای فاز HALL.

راه حل: بررسی کنید که آیا کلید تنظیم فاز موتور (60°/120 درجه) صحیح است یا خیر.اکثر موتورهای براشلس دارای اختلاف فاز 120 درجه هستند.

(2) علت خرابی: خرابی سنسور HALL

راه حل: ولتاژ هال A، هال B و هال C را هنگام چرخش موتور تشخیص دهید.مقدار ولتاژ باید بین 5 VDC و 0 باشد.

14. چراغ LED همیشه قرمز باقی می ماند.

علت خرابی درایور ربات یاسکاوا: ایراد دارد.

راه حل: علت: اضافه ولتاژ، کمبود ولتاژ، اتصال کوتاه، گرمای بیش از حد، درایور غیرفعال، HALL نامعتبر است.

موارد فوق خلاصه ای از برخی ایرادات رایج در مورد درایوهای سروو ربات Yaskawa است.امیدوارم برای همه مفید باشد.در صورت داشتن هرگونه سوال در مورد آویز آموزش ربات Yaskawa، قطعات یدکی ربات Yaskawa و ... می توانید با ارائه دهنده خدمات ربات Yaskawa مشورت کنید.